Se puo' interessare a qualcuno che come me sviluppa FW per microcontrolllori ATMEL, io uso spesso un Real Time Operating System (rtos) della imagecraft che in versione gratuita gestisce fino a 5 task.
Al link :
https://imagecraft.com/blog/2008/12/emos-for-avr-released/
e' possibile scaricare la documentazione in PDF e il codice .zip .
Tutti i sistemi evoluti lavorano con un RTOS il problema era che occupava memoria su microcontrollori piccoli, adesso con l'EMOS della IMAGECRAFT si e' minimizzato il problema. E' dotato di semafori, mailbox, gestione delle priority, e nesting e tante altre features proprie degli RTOS.
73'